Atlas do Imperio do Brasil, 1868
Outro nome: Rio Piracicaba (1911)
O rio Piracicaba mineiro nada tem a ver com seu xará paulista, que fica a mais de 700 km a sudoeste e também é mais curto (cerca de 144 km contra cerca de 240 km de extensão). O rio mineiro é um afluente do Rio Doce; a palavra piracicaba tem sua origem na língua tupi-guarani e significa onde o peixe pára.
São Miguel do Piracicaba já era no século XVIII um arraial da vila de Mariana, localizado na margem norte do rio, quase 140 km a nordeste da capital da província Ouro Preto. Passou para o recém-fundado município de Santa Bárbara em março de 1839 e recebeu sua autonomia em agosto de 1911, quando o município de Rio Piracicaba foi criado.
Como Paula Sobrinho escreve em História Postal de Minas Gerais (Belo Horizonte, 1997), os Correios locais existem desde outubro de 1875. Um carimbo da era imperial foi encontrado até agora: SMG-2535a (Col. Karlheinz Wittig) é um círculo duplo com a inscrição S. MIGUEL DO PIRACICABA acima e um ornamento abaixo, que consiste em quatro pequenos losangos em cruz. As datas no centro são originárias do período 1886-1899.
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